Якобиан матрица шарового и раструба?
Я пытаюсь применить один из методов IK, который использует псевдообратную якобианскую матрицу к моему человеческому скелету, который я сделал в OpenGL. Я использовал следующую ссылку, https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf
и я узнал, что вычисления элементов матрицы Якоби довольно просты (страница 5 ссылки), используя уравнение
Тем не менее, это уравнение только тогда, когда есть один DOF, и ось вращения v_j. Для случая 3 степеней свободы, таких как шаровой шарнир, как мне установить элементы матрицы Якоби?
Любая помощь будет оценена!