Алгоритм крупномасштабного шлема в режиме реального времени для камеры / изображения
Я хочу использовать уже реализованный алгоритм SLAM для составления карт моего кампуса.
Я нашел некоторые алгоритмы на OpenSLAM.org и некоторые другие независимые алгоритмы, такие как LSD-SLAM и Hector SLAM, которые показывают некоторые обещания, но имеют ограничение, например, используют LIDAR или не распространяются на большой набор данных и т. Д.
SLAM была активной темой в течение многих лет, и некоторые группы также нанесли на карту весь город. Может кто-нибудь указать мне на такой эффективный алгоритм?
Мои требования:
- Он должен использовать RGB камеру / камеры.
- Желательно составить (несколько) плотную карту местности.
- Он должен быть в состоянии отобразить большую область (я видел некоторый алгоритм, который может отображаться только до настольного стола или комнаты, но они обычно теряют след, если в движении камеры наблюдается рывок (наблюдается в LSD SLAM) или выбирают очень мало ориентиров, которые полезно только в учебных целях).
- Предпочтительно реализация ROS.