Структура от движения, используя редкую настройку пучка

У меня нет откалиброванной камеры, я взял стереоскопические изображения из Интернета.

Я хотел создать структуру из движения изображений, поэтому я посмотрел на алгоритм Цая и настройку Sparse Bundle.

Но я был поражен при поиске параметров камеры. Какой математический фон понадобится для понимания этих понятий?