Проецируйте вокселы из пространства камеры в поле зрения камеры, чтобы получить правильные координаты изображения в OpenGL

Question

Я работаю над приложением, похожим на MobileFusion.

В разделе 6 они проецируют каждый воксел из пространства камеры в поле зрения камеры:

vec2 = (f_x*(q_x/q_z)+c_x, f_y*(q_y/q/z)+c_y)

Я использую Kinect v2 для изображений, и я нашел для этих параметров:

    float cx = 261.696594;
    float cy = 202.522202;
    float fx = 356.096588;
    float fy = 368.096588;

Я хочу реализовать этот шаг слияния с OpenGL. Теперь моя проблема в том, что у меня есть значение между [-1,1], и использование этих параметров для получения правильных координат изображения приведет к гораздо более высоким значениям.

Я что-то здесь не так делаю? Или я должен нормализовать эти параметры?