Невозможно запустить image_transport из кода cpp: `Ошибка сегментации (ядро сброшено)`

Я включил хорошо image_transport в обоих моих CMake файл и packake.xml, Я использую ROS Kineltic на Ubuntu 16, хотя я получил ту же проблему на Ubuntu 14 с ros indigo и jade.

Мой файл CMake выглядит следующим образом:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  genmsg
  )

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  )

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS  cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs message_generation
  )
    include_directories(
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
   ) 
....

Пока мой package.xml является

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
 <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
   <run_depend>cv_bridge</run_depend>
  <run_depend>image_transport</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
 <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
 <run_depend>message_generation</run_depend>
    <run_depend>image_transport</run_depend>

и в моем файле.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
.....
int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "imagegraber");
  ros::NodeHandle nodea;

 image_transport::ImageTransport it(nodea);

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1, imageCallback);


 ros::spin();
return 0;
}

Тем не менее, я получаю Segmentation fault (core dumped) когда я запускаю свой код.... В чем может быть проблема? Код падает при image_transport::ImageTransport it(nodea);

Обратите внимание, что я могу запустить image_transport из командной строки: rosrun image_transport republish raw in:=/pg_15508342/image_raw raw out:=/newim, Также в состоянии бежать image_view

Источник

1 ответ

Я думаю, что теперь я вижу происхождение проблемы. Это связано с Boost, включенным извне. На самом деле мне следовало сообщить о своем полном CMakeLists.txt в вопросе, но я изначально был далек от мысли, что проблема была в какой-то мере связанной с...

В моем CMakeLists.txt я включил свой собственный Boost (последняя версия, загруженная из источника), как

SET (BOOST_DIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0")
SET (BOOST_INCLUDEDIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0/build/include")
SET (BOOST_LIBRARYDIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0/build/lib")

FIND_PACKAGE(Boost 1.61.0 REQUIRED thread)
if (NOT Boost_FOUND)
  message(FATAL_ERROR " Fatal error: Boost (version >= 1.55) required.")
else()
  message(STATUS "Setting up BOOST")
  message(STATUS " Includes - ${Boost_INCLUDE_DIRS}")
  message(STATUS " Library  - ${Boost_LIBRARY_DIRS}")
  include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
  link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
endif (NOT Boost_FOUND)

Как таковой я получил ошибку сегментации в image_transport::ImageTransport it(nh);, Однако после замены вышеуказанного кода CMake только

FIND_PACKAGE(Boost)

У меня больше нет этой ошибки сегментации. Я должен был обратить больше внимания на предупреждающее сообщение, данное ros относительно возможного конфликта между Boost ROS и моим автономным Boost....

Таким образом, другой вопрос, как использовать автономный Boost с ROS catkin?

Источник
Другие вопросы по тегам