Вложенные прерывания ZYNQ MPSoC -ZCU102

Question

Я использую упреждающий планировщик для своего приложения, используя прерывания, генерируемые TTC и GIC. Для каждого поколения прерываний я вызываю свою функцию, где я разделил задачи по времени, например 1ms task, 10 ms task, 1s taskи т.д ... Выполнение некоторых из моих задач занимает больше времени, чем ожидалось, поэтому я хочу использовать концепцию вложенных прерываний, чтобы не пропустить ни одного прерывания. Как я могу включить вложенные прерывания для одного и того же таймера прерывания и обработчика с одинаковым приоритетом? (Я занимаюсь повторным входом в TaskScheduler() если новый вызов функции, инициированный прерыванием, происходит до завершения выполнения предыдущего.)