Ремень / шкив в pybullet

Question

Мне нужно смоделировать систему ремень / шкив в pybullet: 2 шкива, соединенных ремнем.

Есть идеи, как это сделать?

Я пробовал использовать различные createConstraint шарниры, но ни один не похож на ремень / шкив, насколько известно.