Есть ли способ преобразовать любое место в глобальном кадре в кадр NED и из кадра NED в глобальный кадр в комплекте дрона?
Я пытаюсь спрогнозировать место крушения квадрокоптера в случае отказа двигателя. Моя основная задача - помочь в поиске после падения квадроцикла.
Теперь мой класс "Траектория" принимает положение и ориентацию как скорость четырехугольника в системе NED.
Я использую vehicle.location.local_frame для получения позиции в кадре NED и vehicle.velocity для получения скорости в кадре NED и использую vehicle.attitude для получения ориентации.
Используя эту информацию и некоторую базовую динамику Ньютауна, мой класс "Trajectory" выводит вероятное место аварии в кадре NED (x,y,z), и я хочу преобразовать координаты места крушения в глобальные (lat,lon,alt). Есть ли для этого какие-либо функции / методы,
ЕСЛИ нет, как я могу рассчитать комплект?
Рама NED берет начало в точке взятия дрона.