Координата изображения трехмерной точки на изображении с камеры (если дана калибровка TSAI)

Question

Предположим, вам даны параметры калибровки TSAI камеры (f, каппа, cx, cy, sx, rx, ry, rz, tx, ty, tz). Если у нас есть точки X,Y,Z в мировой системе координат. Какова будет координата изображения (u,v) для этой точки с точки зрения этих параметров?

Я наткнулся на эту статью и запутался. R и T не кажутся внешними параметрами.

Answer 1

R и T - соответственно матрица вращения от мира к координатным рамкам камеры и вектор смещения от центра камеры к началу координат мира.

Статья, на которую вы указываете, верна. Просто следуйте рецепту, чтобы построить R & T из (rx, ry, rz, tx, ty, tz), затем примените их к точке в мировых координатах, чтобы привести ее в координаты камеры.