Преобразование форматов .bin и .label в формат .pcd

Я хочу загрузить набор данных kitti в карту сетки. Мой набор данных kitti содержит форматы.bin и.label. Я хочу преобразовать их вместе в формат.pcd. Я уже знаю, как преобразовать формат.bin в формат.pcd, но моя проблема в том, как объединить их вместе в формат.pcd (который должен быть помечен). Может кто-то мне помочь, пожалуйста? Заранее спасибо.