Как добавить датчик объекта в симуляторе Carla
Я пытаюсь использовать автономный симулятор вождения "Карла" и создать из него несколько наборов данных. Я использую "ros-bridge" для экспорта данных из carla в среду ros.
Я хотел бы получить положение объектов (аварии, пешеходы) из симулятора в рамках ros. Мост ros упоминает, что информация "датчика объекта" будет доступна как тип "output_object_msgs.ObjectArray". Это было бы достаточно для меня. См. https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.
Но вопрос в том, как добавить "Датчик объекта" в симулятор Carla? В ссылке " https://carla.readthedocs.io/en/latest/cameras_and_sensors/" такого "датчика объекта" нет.
Не могли бы вы помочь мне, как добавить "датчик объекта" в симуляторе Карла? Как получить информацию об объекте от Карлы в Рос?