Черепашка непреднамеренно движется сама по себе в беседке ROS Kinetic

Question

Когда я запускаю симуляцию Turtlebot в Беседке, она медленно движется сама по себе (линейная и угловая). Если я проверяю сообщения "odom", опубликованные "Беседкой", всегда есть небольшой поворот (линейный x и угловой z). Через несколько минут вы можете ясно увидеть измененную позу в графическом интерфейсе Gazebo. Это также происходит с некоторыми другими простыми объектами, появляющимися в Беседке (например, цилиндры). Я уже тестировал другие значения трения в роботах и ​​мировых URDF, но безуспешно.

Чтобы воспроизвести проблему, вы можете просто запустить turtlebot_world.launch из пакета turtlebot_gazebo и взглянуть на сообщения 'odom':

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch &
rostopic echo /odom

Через 200 секунд я вижу, что он имеет небольшое вращение (несколько градусов), но в значительной степени находится в том же положении. Если вы посмотрите на точки соприкосновения с землей, то увидите, что между колесами происходит непрерывное колебание, которое может привести к накоплению небольших ошибок численного интегрирования.

Беседка контактных точек

Пример одома:

header: 
  seq: 20117
  stamp: 
    secs: 201
    nsecs: 190000000
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_footprint"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 1.59948835343e-07
      y: 6.79624858795e-07
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.0384809462098
      w: 0.999259334096
  covariance: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.05]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 6.49424452091e-06
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.000414815298426
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

Система: Ubuntu 16.04 (ядро 4.15), ROS Kinetic (все задействованные пакеты в последней версии, Gazebo 7).