Серво не остановится на ПЛИС

Question

Я работаю над созданием сервопривода на FPGA для цифрового замка.

My code is as follows:
`timescale 1ns / 1ps


/*
 1 pin for servo--ORANGE CABLE
 red cable-- 5V, brown cable-- GND. 
 Position "0" (1.5 ms pulse) is middle, 
 "90" (~2ms pulse) is all the way to the right,
 "-90" (~1 ms pulse) is all the way to the left.  
 servo stuff:
 http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf
 */


 //All i need to do is set SERVOPWM to 1 and 0 with delays i think
module ServoTestNShit(input M_CLOCK,
                             output [7:0] IO_LED, // IO Board LEDs
                             output reg SERVOPWM);    

    assign IO_LED = 7'b1010101; // stagger led lights just cause

   reg [15:0] counter;
    reg [15:0] counter1;

    initial begin 
    counter1 = 0;
    counter = 0;
    end

    //use counter to have a 1ms or 2ms or 1.5ms duty cycle for a while inorder to actually run
    //because run it this way is asking the servo to move for 1.5ms so it cant atually move that fast

    always @ (posedge M_CLOCK)
    begin
   counter <= counter+1;
    counter1 <= counter1+1;
    end


    always @ (negedge M_CLOCK)
    begin

            //if (counter1 > 500) 
            //begin
            SERVOPWM <= (counter <= 1);
            //end

    end



endmodule

В настоящее время я могу заставить его поворачиваться полностью вправо, независимо от того, отправляю ли я его через 2 или 1 мс. Большая проблема, которую я имею, состоит в том, чтобы заставить его работать ТОЛЬКО чтобы повернуть направо, а затем остановиться. Все, что я пробовал, заканчивалось тем, что оно либо не работало, либо работало без остановок, как будто я никогда не отправлял 0 на вывод.

Может кто-нибудь предложить лучший способ отправить его 0 после достаточно времени, чтобы повернуть полностью в одном направлении?

Спасибо!

Answer 1

Вам необходимо настроить напряжение на сервопривод с помощью широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Другими словами, если вы хотите 10% напряжения, вам нужно установить выход SERVOPWM 10 процентов продолжительности.

Я бы сделал так:

module ServoTestNShit(input M_CLOCK,

                             input  [7:0] voltage_percentage,
                             output [7:0] IO_LED, // IO Board LEDs
                             output reg SERVOPWM);    
   reg [7:0] counter;


    initial begin 

    counter = 0;
    end

    // let the counter count for 100 time units
    always @ (posedge M_CLOCK)
    begin
         counter <= counter+1;
         if (counter <= 100)
            counter <= 0;
    end

    // set the output 1 for voltage_percentage/100 of the time
    always @ (negedge M_CLOCK)
    begin
            SERVOPWM <= (counter <= voltage_percentage);
    end



endmodule