Как преобразовать данные pcap VLP-16 Velodyne в облако точек без использования Veloview?

Question

Как преобразовать данные pcap VLP-16 Velodyne в облако точек без использования Veloview?

Я новичок в технологии LiDAR. Из документации я обнаружил, что мы можем визуализировать данные LiDAR с помощью программного обеспечения Veloview. Но моя цель - создать трехмерное изображение с использованием файла.pcap и обработать его для обнаружения объекта. Вся работа в Ubuntu 14.04. Кто-нибудь может дать мне хорошее решение?

2

ubuntu-14.04 pcap lidar lidar-data d3dimage

Источник

user4057209 17 июл '17 в 05:31

3 ответа

Другие вопросы по тегам ubuntu-14.04 pcap lidar lidar-data d3dimage

user5437090 21 сен '18 в 11:39 2018-09-21 11:39 · Answer 1 · 2018-09-21 11:39

Откройте 6 вкладок терминала (Ctrl + Shift + t):

1-я вкладка:

$ roscore

2-я вкладка (запустите ваш файл.pcap):

$ rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _pcap:=/path/to file.pcap

3-я вкладка: (создайте файл.bag для визуализации в Rviz)

$ rosrun rosbag record -O vlp_16.bag /velodyne_packets

Четвёртый. tab: (воспроизвести ваш файл.bag, только что созданный с 3-й вкладки):

$ rosbag play vlp_16.bag

Пятые. вкладка: (конвертировать velodyne_msgs/VelodyneScan в /Pointcloud2 а также /LaserScan тема для визуализации в Rviz):

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

Шестой. вкладка: (фиксированный кадр ДОЛЖЕН быть назначен на "велодин")

$ rosrun rviz rviz -f velodyne

В Рвизе:

Визуализировать /scan тема:

Дисплеи -> Добавить -> По темам -> LaserScan

Визуализировать velodyne_points тема:

Показывает -> Добавить -> По темам -> PointCloud2

Наслаждайтесь!

user8561147 05 сен '17 в 02:39 2017-09-05 02:39 · Answer 2 · 2017-09-05 02:39

Я хотел бы предложить использовать ROS и библиотеку облаков точек. Существует много поддержки для этого вида обработки с их использованием. Для получения данных формы VLP-16 вы можете использовать этот пакет ROS.

1

Источник

user8561147 05 сен '17 в 02:39

user2337919 01 ноя '17 в 02:50 2017-11-01 02:50 · Answer 3 · 2017-11-01 02:50

Вы можете использовать библиотеку облаков точек.

Компиляция PCL немного сложна, но как только вы начнете это делать, вы сможете провести довольно много анализа облаков точек.

Следуйте инструкциям для LiDAR HDL Grabber. Для вашей цели вы захотите включить <pcl/io/vlp_grabber.h> вместе с <pcl/io/hdl_grabber.h>, Vlp_grabber, в основном использует тот же hdl_grabber, но предоставляет параметры калибровки vlp. Кроме того, в основном вы хотите создать экземпляр pcl::VLPGrabber вместо pcl::HDLGrabber,

Этих нескольких изменений может быть недостаточно для того, чтобы получить полнофункциональный инструмент захвата и просмотра, но это только начало.

Пример на PCL для hdl_viewer_simple.cpp но есть и vlp_viewer.cpp также находится в visualization/tools/, Проверь это.

Это не ответ, чтобы полностью решить вашу проблему, но предоставить путь к решению, если вы хотите использовать PCL.