bullet raycast vehicle - понимание системы координат

Question

Мировая космическая система координат Bullet такая же, как и мировая система координат opengl. Я заметил, что автомобиль Raycast имеет следующую функцию:

virtual void btRaycastVehicle::setCoordinateSystem(int rightIndex,
                                                   int upIndex,
                                                   int forwardIndex) 

Как эта функция работает?

По умолчанию Raycast Vehicle имеет следующие параметры:

• прямой вектор: [0, 1, 0]
• передняя ось: 1
• правая ось: 0
• вверх по оси: 2

Означает ли это, что ось Y поменялась местами с осью Z?

После звонка:

raycastVehicle.setCoordinateSystem(0,1,2);

Я получаю следующие параметры:

• прямой вектор: [0, 0, 1]
• передняя ось: 2
• правая ось: 0
• вверх по оси: 1

это имеет больше смысла для меня, но я все еще не понимаю, почему настройка по умолчанию является другой (не совместимой с мировой системой координат) и как ее интерпретировать.