Проблема сборки пакета ROS с OpenCV 2.4.9

Question

Я пытаюсь собрать пакет ROS, используя сборку catkin. Пакет был создан для работы с OpenCV2, поэтому я установил OpenCV 2.4.9 из исходного кода.

Я столкнулся с некоторыми ошибками при запуске сборки catkin. Ситуация следующая:

Сначала я изменил CMakeLists.txt, чтобы он мог найти правильную версию OpenCV.
Затем я добавил #include <vector> и изменил каждый случай vector в std::vector в opencv2/nonfree/features2d.hpp файл, так как я получаю ошибку, вектор не был объявлен, и ошибка исчезла.

Еще одна ошибка, которую я получаю:

In file included from /usr/local/include/opencv2/nonfree/nonfree.hpp:46:0,
from /home/vm/catkin_ws/src/ogm_merging/ogm_evaluation/feature_evaluation/include/feature_evaluation/feature_evaluation_metrics/feature_metrics.h:29:
from /home/vm/catkin_ws/src/ogm_merging/ogm_evaluation/feature_evaluation/src/feature_evaluation/feature_evaluation_metrics/feature_metrics.cpp:19:
 /usr/local/include/opencv2/nonfree/features2d.hpp:133:5:   
 error: ‘AlgorithmInfo’ does not name a type
      AlgorithmInfo* info() const;
      ^

Файл nonfree/features2d.hpp выглядит следующим образом:

#ifndef __OPENCV_NONFREE_FEATURES_2D_HPP__
#define __OPENCV_NONFREE_FEATURES_2D_HPP__

#include "opencv2/features2d/features2d.hpp"

#ifdef __cplusplus

namespace cv
{

/*!
 SIFT implementation.
 The class implements SIFT algorithm by D. Lowe.
*/
class CV_EXPORTS_W SIFT : public Feature2D
{
public:

    CV_WRAP explicit SIFT( int nfeatures=0, int nOctaveLayers=3,
          double contrastThreshold=0.04, double edgeThreshold=10,
          double sigma=1.6);

    //! returns the descriptor size in floats (128)
    CV_WRAP int descriptorSize() const;

    //! returns the descriptor type
    CV_WRAP int descriptorType() const;

    //! finds the keypoints using SIFT algorithm
    void operator()(InputArray img, InputArray mask,
                    std::vector<KeyPoint>& keypoints) const;
    //! finds the keypoints and computes descriptors for them using SIFT algorithm.
    //! Optionally it can compute descriptors for the user-provided keypoints
    void operator()(InputArray img, InputArray mask,
                    std::vector<KeyPoint>& keypoints,
                    OutputArray descriptors,
                    bool useProvidedKeypoints=false) const;

    AlgorithmInfo* info() const;

    void buildGaussianPyramid( const Mat& base, std::vector<Mat>& pyr, int nOctaves ) const;

    void buildDoGPyramid( const std::vector<Mat>& pyr, std::vector<Mat>& dogpyr ) const;

    void findScaleSpaceExtrema( const std::vector<Mat>& gauss_pyr, const std::vector<Mat>& dog_pyr,
                                std::vector<KeyPoint>& keypoints ) const;
protected:
    void detectImpl( const Mat& image, std::vector<KeyPoint>& keypoints, const Mat& mask=Mat() ) const;
    void computeImpl( const Mat& image, std::vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors ) const;

    CV_PROP_RW int nfeatures;
    CV_PROP_RW int nOctaveLayers;
    CV_PROP_RW double contrastThreshold;
    CV_PROP_RW double edgeThreshold;
    CV_PROP_RW double sigma;
};

typedef SIFT SiftFeatureDetector;
typedef SIFT SiftDescriptorExtractor;

} /* namespace cv */
#endif /* __cplusplus */
#endif

Я не хочу переходить на OpenCV 3 и добавлять дополнительные модули, как многие здесь говорят, я хочу сделать это с помощью OpenCV2.

Я пытался включить файлы, такие как core/core.hpp features2d/features2d.hpp, но ничего не изменилось. Где AlgorithmInfo класс определен, чтобы я мог его использовать?

Я использую Ubuntu 16.04 и ROS Kinetic.

Обновление: Работало с Ubuntu 14.04, ROS Indigo и Opencv 2.4, поэтому проблема должна быть связана с версией ROS или Ubuntu. Есть идеи по этому поводу?

Заранее спасибо.

Answer 1

ROS и OpenCV работают вместе через opencv_bridge, Я не уверен, что это решит вашу первоначальную проблему, но похоже, что вы не используете opencv_bridge которая решит хотя бы некоторые ваши проблемы.