Лучший подход к картированию внутреннего облака точек с помощью LIDAR

Question

Недавно начал играть и построил 3D LIDAR, используя Arduino, 2 сервопривода и Garmin Lite 3 LIDAR. Стационарное картографирование прекрасно работает, но сейчас я бы хотел перейти к картографированию интерьера с помощью портативного устройства. С внешним блоком я бы, конечно, полагался на GPS, но каков наилучший подход для получения приличного внутреннего облака точек?

Конечно, я мог бы положиться на дополнительные датчики, чтобы "отобразить" движение устройства, но я бы предположил, что результат не будет таким большим, или, и это решение, которое лично мне будет труднее реализовать, построит точки, основанные на изменение существующего участка (т. е. единица определяет, что он удаляется от угла комнаты).

Любые советы, пример и т. Д. Будут оценены. Ура!

Answer 1

Внутреннее мобильное сопоставление часто выполняется с помощью одновременной локализации и сопоставления (SLAM). Алгоритмы SLAM и их реализации - область активных исследований; Один проект, который нужно проверить - это OpenSLAM. Они предоставляют исходный код, который можно использовать для создания собственного решения SLAM, а их документ (pdf) содержит дополнительную справочную информацию и результаты некоторых реальных испытаний.

Что касается дополнительного оборудования, которое вам понадобится, Inertial Measurement Unit (IMU) предоставляет информацию о настройке и ускорении вашей системы. Это более или менее требование для всех мобильных систем, будь то в среде, в которой отказано в GNSS, или нет.

Удачи!