Входное облако точек не имеет данных

Question

Я применил RANSAC и успешно отделил необходимую часть от сцены. Проблема в том, что в течение длительного времени необходимая деталь отсутствует перед камерой, она вылетает после выдачи исключения. Как я мог лучше всего справиться с этим исключением, так как даже объект не найден в сцене, он продолжает его искать?

[pcl::SampleConsensusModel::getSamples] Can not select 0 unique points out of 0! 
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected! 
[pcl::SACSegmentation::segment] Error segmenting the model! No solution found. 
Could not find any points that fitted the model. 
[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud! 
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException' 
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data! 
Aborted (core dumped)

Answer 1

Проверьте размер облака перед вызовом функции записи.

if(cloud->size() > 0)