Как вычислить фундаментальную матрицу, используя стереопару?
Обращаясь к вопросу о фундаментальной матрице, если у меня была стереопара (2 jpeg), и я хочу применить функцию Питера Ковези или Циссермана для получения F, как я могу получить P1 и P2? эти две матрицы представляют собой матрицы 3х4 из двух изображений, но я не знаю, как они связаны... правильно ли я брать случайную матрицу 3х4 из первого изображения в оттенках серого и соответствующую матрицу 3х4 во втором изображении, полученном из Первый с использованием некоторой техники сопоставления, такой как корреляция? и если да, то думаете ли вы, что матрица 3х4 недостаточно детализирована?
3 ответа
Панель инструментов системы Computer Vision включает функцию эстимейта FundamentalMatrix, которая делает то, что вам нужно. Посмотрите этот пример того, как оценить фундаментальную матрицу, а затем использовать ее для стерео выпрямления.
Что ж, большинство ваших сомнений прояснятся после прохождения калибровки камеры и трехмерной реконструкции.
Вы не должны пытаться построить F от C0 а также C1, вы должны скорее использовать сопоставление объектов между двумя изображениями и вычислить F из согласованных ключевых точек.
Вы можете установить C0 быть eye и вычислить C1 от F