Not able to arm pixhawk through mavros

Question

Я пытаюсь управлять дроном из Raspberry через mavros, используя сообщения overriderc (pixhawk с прошивкой px4). Я использую этот пример, но вместо того, чтобы менять позу дрона (без gps), я хочу использовать переопределение rc-сообщений для управления дроном. Мне удалось войти в офф-офф режим, но дрон не будет вооружаться (мигает красный светодиодный индикатор). С примером по умолчанию (используя setpoint_position/local messages) я могу поставить на охрану, но затем ястребиное отключение завершается.

РЕДАКТИРОВАТЬ Когда я пытаюсь запустить код в беседке, я получаю ту же проблему, дрон не будет вооружаться. Но если я сначала отправлю 500 сообщений setpoint_position / local, то дрон сработает отлично, после 500 сообщений он немедленно сработает... Я что-то делаю не так или кто-то может предоставить мне пример кода для постановки на охрану ястреба без использования нужных сообщений GPS?

Технические характеристики:

• Прошивка Pixhawk: PX4
• Малина: малина
• ROS: Кинетический

---

Код:

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
#include <mavros_msgs/OverrideRCIn.h>

using namespace std;

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("mavros/setpoint_position/local", 10);
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("mavros/set_mode");
    ros::Publisher rc_pub = nh.advertise<mavros_msgs::OverrideRCIn>
            ( "mavros_msgs/OverrideRCIn", 1, true);

    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // wait for FCU connection
    while(ros::ok() && current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    pose.pose.position.x = 0;
    pose.pose.position.y = 0;
    pose.pose.position.z = 2;

    //send a few setpoints before starting
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    ros::Time last_request = ros::Time::now();
    mavros_msgs::OverrideRCIn rc_msg;

    while(ros::ok()){
        if( current_state.mode != "OFFBOARD" &&
            (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
            if( set_mode_client.call(offb_set_mode) &&
                offb_set_mode.response.mode_sent){
                ROS_INFO("Offboard enabled");
            }
            last_request = ros::Time::now();
        } else {
            if( !current_state.armed &&
                (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){
                if( arming_client.call(arm_cmd) &&
                    arm_cmd.response.success){
                    ROS_INFO("Vehicle armed");
                }
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }

        for(int i = 0; i < 8; i++){
            rc_msg.channels[i] = 0;
        }
        rc_msg.channels[2] = 1300;

        rc_pub.publish(rc_msg);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}