Читайте лидарные данные

Question

У меня есть данные облака точек от Opal Lidar от Neptec в формате.mat. Данные представлены в декартовом формате, где у меня есть структурный тип с точками в одной таблице и интенсивностью в другой структуре. Я преобразовал его в CSV-файл на Python и хочу прочитать его для подгонки CNN. Код для чтения файла PCD приведен ниже (из одного репозитория github):

def load_pc_from_pcd(pcd_path):
    """Load PointCloud data from pcd file."""
    p = pcl.load(pcd_path)
    return np.array(list(p), dtype=np.float32)

Но у меня нет образца типа данных pcd. Мой CSV-файл, как показано ниже:

X,Y,Z,Intensity
-8121.6904296875,163.50155639648438,-18.94129180908203,42.0
-8140.76123046875,182.27249145507812,-22.06368637084961,35.0
-8141.88916015625,183.74932861328125,-21.510177612304688,37.0

Поскольку у меня нет доступа к файлам pcd, кто-нибудь, кто работал с файлами pcd, может рассказать мне, как правильно читать файлы CSV?

Спасибо!

Answer 1

Вы можете добавить заголовок, как в файлах pcd. В вашем случае вы можете написать:# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format VERSION .7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH no_of_points HEIGHT 1 POINTS no_of_points DATA ascii

Затем удалите запятые в вашем файле и замените их пробелом.