Реализация калибровки камеры RANSAC
Я просмотрел несколько библиотек, таких как OpenCV и т. Д., Но не смог найти какой-либо реализации калибровки камеры способом RANSAC. Я имею в виду, что я хочу выполнить калибровку, предоставляя точечные соответствия (P, p) (т.е. 3D -> 2D), которые могут содержать выбросы и, наконец, найти как внутреннюю, так и внешнюю матрицу из вложенных элементов. Прежде чем продолжить и реализовать свою собственную библиотеку, используя некоторые библиотеки, такие как scikit (я не нашел хорошей общей реализации RANSAC в C++), я хотел узнать, доступно ли что-то подобное.
2 ответа
Вы смотрели на калибровочную камеру OpenCV? Если вы не уверены в качестве ваших точечных соответствий, я думаю, что было бы очень легко написать собственную калибровку на основе RANSAC, основанную на этом, так как функция удобно возвращает ошибку перепроецирования.
Первый вопрос: почему вы хотите это сделать?
Причина, по которой вы не найдете сжатую реализацию цикла RANSAC вокруг всего пакета калибровки камеры, заключается в том, что на первый взгляд это звучит как плохая идея.
Варианты использования калибровки камеры обычно (или должны быть) с высокой степенью повторяемости, с низким уровнем шума, с долями выбросов, достаточно маленькими, чтобы иметь дело с робастификатором в настройке пучка. Если ваш вариант использования противоположен всему этому, это ставит под сомнение весь подход.
Было бы полезно, если бы вы описали свой вариант использования более подробно.