Мертвый расчет в iOS 10.3 для простого позиционирования AR
Я пытаюсь сделать простое приложение AR с XCode, но у меня нет iPhone 6 или более поздней версии (или компьютера, достаточно нового, чтобы запускать новейший XCode), я должен сделать это с нуля. Я использую SpriteKit для отображения 3D-самолета / космического корабля по умолчанию, который поставляется вместе с проектом. Я могу поворачивать камеру с помощью гироскопа, как описано в этом руководстве: https://stijnoomes.com/measure-camera-orientation-with-core-motion/
Сейчас я пытаюсь понять, как перемещать камеру с помощью акселерометра. Это не должно быть идеально, если есть некоторый дрейф (и я знаю, что будет), это нормально. Я в основном ищу что-то, на что можно было бы опираться. Этот урок: https://www.nomtek.com/scanning-rooms-with-an-iphone/ объясняет, как работает мертвый расчет, что я хотел бы сделать, но не дает никаких примеров кодирования. Я могу использовать CoreMotion для получения относительного ускорения (N/E/S/W, UP/DOWN) вместо ускорения устройства, но не уверен, как использовать / фильтровать эти данные для перемещения камеры.
Было бы неплохо объяснить оценку позиции вместе с примерами кода.
Я все еще изучаю 3D-позиционирование для AR, поэтому любая помощь приветствуется.