Внешняя калибровка камеры OpenCV
Я пытаюсь откалибровать внешность четырех камер, которые я установил на установке. Они указывают на 90 градусов друг от друга. Я уже откалибровал внутренние параметры, и я думаю об использовании изображения калибровочного шаблона, чтобы найти внешние. Пока что я сделал следующее: поместил калибровочный шаблон так, чтобы он лежал на столе ровно, чтобы его углы крена и рыскания были равны 0, а угол наклона был равен 90 (поскольку он расположен параллельно камере). Камеры имеют угол поворота 0,90,180,270 градусов (поскольку они разнесены на 90 градусов), а угол крена камер равен 0 (поскольку они не наклоняются. Так что остается рассчитать угол наклона камер.
Я не могу понять, как его вычислить, так как я не привык делать отображения между системами координат, поэтому любая помощь приветствуется. Я уже сделал часть программы, которая вычисляет вектор вращения (калибровочного шаблона на изображении) с помощью функции cv::solvePnPRansac(), поэтому у меня есть вектор вращения (который, я считаю, я могу преобразовать в матрицу с помощью резюме::Rodrigues()
Каким будет следующий шаг для меня в моих расчетах?