Навигация по 10DOF IMU GY-80 с ROS, работающей на Intel Edison

Question

У меня есть 10 DOF IMU GY-80 и ROS Kinetic, работающие на Intel Edison. Используя только IMU, я хочу, чтобы маркер перемещался в Gazebo по заранее определенному плану планировки, когда человек с IMU и Intel Edison начинает ходить. Какой самый простой подход к этому?

Answer 1

Я не думаю, что вы можете перемещаться только с IMU. Чтобы сделать навигацию, робот сначала должен знать, где он находится и куда он хочет идти.

если для этого вам нужна какая-то локализация (SLAM или визуальная одометрия или GPS для наружной среды), и если для робота требуется визуальное обнаружение, вам также понадобится как минимум камера и компьютерное зрение.

вы всегда можете делать слепую навигацию и публиковать нужные вам скорости статически, а в беседке это может сработать (без шума), но в реальном мире я сомневаюсь, что вы сможете заставить его работать правильно