Параметр модели датчика сонара Pioneer 3d

Кто-нибудь работал с сонаром в роботе Pioneer 3dx.

Я хотел знать параметры модели датчика гидролокатора, которые хорошо работают.

Я искал и получил параметр модели лазера от Рос, но я не получил для сонара:(