Как реализовать ручной переезд с помощью ROS Industrial и Moveit
В настоящее время я разрабатываю приложение для Android, которое позволяет управлять промышленным роботом (рукой) и программировать его, и я хочу реализовать "ручной режим", который заключается в простом перемещении робота в одном направлении, когда у нас нажата кнопка.
Движения контролируются командой moveit_commander, поэтому я могу перемещать инструмент с координатами (x,y,z,rx,ry,rz), но мне нужно сообщить moveit, в какую точку я хочу попасть, чтобы иметь возможность планировать это движение, и тогда робот может перейти к нему.
Интересно, смогу ли я плавно реализовать описанное выше поведение?
Потому что я понимаю, что могу отправлять новую точку каждые x мс, но робот будет двигаться с неравномерностью (из-за ускорений).
Кто-то уже сталкивался с этой проблемой?
Спасибо!
Редактировать:
Я упоминаю android, но это не страшно, я хочу иметь возможность из пакета ros (в python) совершать регулярное линейное перемещение, которое может быть остановлено в любой момент, когда приходит сообщение, чтобы остановить его, или, что лучше, когда регулярная отправка темы остановки (по соображениям безопасности)