Перевести показания гироскопа в азимут в градусах

Question

Я пытаюсь найти угол поворота автомобиля, когда он делает поворот, используя гироскоп с устройства Android. Итак, представьте себе, что автомобиль движется с углом 168 и поворачивает направо на дороге. Теперь мне нужно рассчитать новый курс или угол поворота только с помощью гироскопа. Но значения, которые я получаю, указаны в радианах / с. Я попытался интегрировать эти значения за период времени dT. Но эти значения даже близко не соответствуют фактическим углам. Я думал, что вращение связано с устройством, и я пытался преобразовать значения в координаты реального мира. Но я не получил хороший алгоритм для этого.

Может кто-нибудь помочь мне или указать правильные ресурсы для решения этой проблемы?

РЕДАКТИРОВАТЬ: я забыл упомянуть в вопросе, я пытаюсь сделать это без GPS, (в сценарии, когда GPS не работает.) И я пытаюсь избежать слияния датчика, поскольку я планирую использовать только гироскоп, поскольку я ищу решение, которое может работать даже на платформе Android. Я даже разговариваю с OBD, чтобы узнать фактическую скорость автомобиля. Поэтому я просто пытаюсь собрать данные гироскопа от любого клиента и обработать их на заднем конце и определить только поворот транспортного средства

Answer 1

Вам нужен вектор вращения, смотрите описание здесь (уровень API 9).
Эта вещь использует то, что называется сенсорным синтезом, чтобы получить качественную информацию об ориентации телефона относительно земли и магнитного севера. Вы также можете рассчитать производную от положения GPS, чтобы оценить направление поворота автомобиля.