iRobot Create не отвечает на команды

Question

Я использую мега arduino для управления iRobot Create. Я успешно менял режимы и запускал демо Create с помощью команд OI, но я не могу заставить его делать что-то конкретное, например, управлять автомобилем или воспроизводить звуки. Он просто не отвечает на эти команды.

int led=13;
  void setup()
  {
    pinMode(led, OUTPUT);  
  delay(2000);
  Serial.begin(57600);
  sendCom((byte[]){128,131}); // start-> full mode
  //sendCom((byte[]){136,0}); // this works, tells Create to play demo 0
  sendCom((byte[]){137,255,56,1,244}); // supposed to make Create drive backward, but doesn't do anything
  }
  void loop()
  {
    int _speed=1000;
    digitalWrite(led, HIGH);   
    delay(_speed);        
    digitalWrite(led, LOW);
    delay(_speed);
  }

  void sendCom(byte toSend[]){
      int length=sizeof(toSend)/sizeof(byte);
      for (int i=0;i<length;i++) Serial.write(toSend[i]);
      Serial.flush();
  }

Answer 1

Отправив 131, вы переводите робота в безопасный режим, а не в полный режим. Отправьте 132, чтобы перевести его в полный режим.

Безопасный режим может помешать движению Create, если определенные датчики обнаружат, что движение небезопасно.

Источник: Руководство по созданию открытого интерфейса