mavROS, SITL ArduPlane: команды в режиме GUIDED отклоняются

Question

Простой скрипт на python публикует команды для узла mavros, который подключен к экземпляру arduplane SITL. Успешно публикуется, чтобы изменить режим с AUTO на GUIDED (поэтому нет проблем с подключением или другими проблемами). После смены самолет слоняется без дела.

При публикации в службах ~cmd/command или ~cmd/command_int команды отклоняются (код возврата 3).

Публикация в теме ~setpoint_raw/global не имеет никакого эффекта.

Опубликованная команда является простой 16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

Вопрос заключается в следующем: есть ли способ, которым я могу использовать любую из тем / сервисов mavros для простой потоковой передачи путевых точек (пар глобальных координат) для отслеживания БПЛА (в НАПРАВЛЯЕМОМ или в любом другом режиме).

Я думаю, что очистка и постоянная загрузка миссии в AUTO не совсем вариант, так как это значительно задержит.

Обратите внимание, что решение предназначено для фиксированного крыла (иначе самолет).

Версии:

ROS: Кинетический

ArduPilot: 3.8.0бета5

Эта проблема также поднималась в центрах mavros и Ardupilot.

Answer 1

Вы пытались сделать это с помощью GCS, и это тоже не удалось? Я также предлагаю попробовать дронекит. Он написан на python и прост в реализации и отправке команд для автомобиля.