Как рассчитать внешние параметры камеры из трех известных измерений в целевой плоскости

Question

Мой вопрос заключается в следующем.

Одна камера (постоянная как в положении, так и в ориентации) применяется для отслеживания движения далекой плоской цели. Внутренние параметры, включая фокусное расстояние, разрешение датчика, главную точку, известны. Искажение линзы не учитывается.

В мировой системе известны три измерения относительно цели (в плоскости). Интересно, достаточно ли определить внешние параметры камеры. Если это так, как рассчитать это?

Большое спасибо.

Answer 1

Я думаю, что вы можете сначала использовать соответствующие точки x(точки изображения) и X(точки объекта), чтобы определить матрицу проекции P:

    x = PX

затем запустите интерпретацию P для получения внутренней и внешней матрицы:

    P = H1 [I|0] H2

где H1 - внутренняя матрица 3x3, а H2 - внешняя матрица 4x4.

Поскольку вы уже знаете параметры интерьера, я думаю, что вы можете использовать их для настройки H2, чтобы получить правильный результат.

В любом случае, этот метод все еще не обладает высокой точностью и нуждается в дальнейшем совершенствовании.