Исправьте изображение глубины, применив калибровочную матрицу камеры в Primesense Caramine 1.09

Я должен откалибровать Primesense Карамин 1.09. Я уже рассчитал все параметры

Матрица камеры (fx,fy,cx,cy,k1,k2,k3,p1,p2,c0,c1,R,T)

Как я могу исправить глубину изображения, применяя эти параметры?