Преобразование между осевыми соглашениями - ROS и OSVR

Question

Короче говоря, я интегрирую две системы, которые имеют разные соглашения по осям.

В OSVR x - это право, y - вверх, а z - близко.

В ROS x вперед, y слева, z вверх.

Мне нужно конвертировать между ними. Без этого в ротации происходит странное поведение. Например, реальная высота отображается как высота в ROS, если смотреть на север, но если смотреть на запад, реальная высота становится отклонением в ROS.

Я написал некоторый код C++ для выполнения преобразования, но оба они не совпадают.

namespace osvr_axis_conversion {

void osvrPoseCallback(const geometry_msgs::PoseStampedConstPtr &msg) { // osvr to ros
    geometry_msgs::PoseStamped outputMsg;

    outputMsg.header = msg->header;
    outputMsg.pose.orientation.x = msg->pose.orientation.y;
    outputMsg.pose.orientation.y = msg->pose.orientation.z;
    outputMsg.pose.orientation.z = msg->pose.orientation.x;
    outputMsg.pose.orientation.w = msg->pose.orientation.w;

    osvrPosePub.publish(outputMsg);
    ros::spinOnce();
}

void osvrTwistCallback(const geometry_msgs::TwistStampedConstPtr &msg) { // osvr to ros
    geometry_msgs::TwistStamped outputMsg;

    //outputMsg = *msg;
    //outputMsg.twist = msg->twist;
    outputMsg.header = msg->header;
    outputMsg.twist.angular.x = msg->twist.angular.y;
    outputMsg.twist.angular.y = msg->twist.angular.z;
    outputMsg.twist.angular.z = msg->twist.angular.x;
    osvrTwistPub.publish(outputMsg);
    ros::spinOnce();
}

void odometryCallback(const nav_msgs::OdometryConstPtr &msg) { // ros to osvr
    // Do the reverse of the above!
    nav_msgs::Odometry outputMsg;
    outputMsg = *msg;

    outputMsg.pose.pose.position.x = msg->pose.pose.position.z;
    outputMsg.pose.pose.position.y = msg->pose.pose.position.x;
    outputMsg.pose.pose.position.z = msg->pose.pose.position.y;

    outputMsg.pose.pose.orientation.x = msg->pose.pose.orientation.z;
    outputMsg.pose.pose.orientation.y = msg->pose.pose.orientation.x;
    outputMsg.pose.pose.orientation.z = msg->pose.pose.orientation.y;
    outputMsg.pose.pose.orientation.w = msg->pose.pose.orientation.w;

    outputMsg.twist.twist.linear.x = msg->twist.twist.linear.z;
    outputMsg.twist.twist.linear.y = msg->twist.twist.linear.x;
    outputMsg.twist.twist.linear.z = msg->twist.twist.linear.y;

    outputMsg.twist.twist.angular.x = msg->twist.twist.angular.z;
    outputMsg.twist.twist.angular.y = msg->twist.twist.angular.x;
    outputMsg.twist.twist.angular.z = msg->twist.twist.angular.y;

    // IMPORTANT: We're not handling the covariance here, so it's wrong
    //   in the output! This is being sent to the OSVR driver which doesn't
    //   use the covariance data.

    odometryPub.publish(outputMsg);
    ros::spinOnce();
}

}

Как я могу выполнить преобразование между двумя соглашениями по осям так, чтобы поза была одинаковой между датчиком на гарнитуре OSVR и датчиком, прикрепленным к нему в ROS?