Как получить доступ и использовать координаты скелета, используя OpenNI, ASUS Xtion и ROS?

Question

Для разработки робота-последователя я использую ASUS Xtion и OpenNI. Чтобы получить как RGB-изображение, так и скелетные соединения, я использую скрипт отслеживания скелета ( https://github.com/Chaos84/skeleton_tracker). Трекер публикует соединения в "/tf", но дело в том, что я не могу использовать эти координаты соединения в своем скрипте. Я не знаю, как получить к ним доступ. Как я могу получить к ним доступ и использовать их в своем сценарии, чтобы робот двигался в соответствии с этими координатами? Благодарю.

Answer 1

Чтобы получить совместные координаты и углы из темы /tf, вам нужно направить слушателя tf, который описан в этой ссылке.

Также вы можете посмотреть на один из моих пакетов ROS, где я написал слушатель, используя OpenNI и ASUS Xtion. Вот ссылка.

Answer 2

Вы можете использовать другое средство обнаружения / отслеживания скелета, BodySkeletonTracker:

https://github.com/derzu/BodySkeletonTracker

Посмотрите, как это работает:

Вы можете получить точки соединения, получая объект класса SkeletonPoints.