Модель калибровки Pinhole OpenCV уменьшает FOV, я должен использовать Fisheye?
У меня широкоугольная камера, в спецификациях говорится, что она составляет около 150°, но мне кажется больше ~100° по горизонтали и ~80° по вертикали. В любом случае, после калибровки эти поля зрения уменьшаются на ~20 градусов каждая.
Это верно как для значений, возвращаемых функцией cv::calibMatrixValues, так и для выпрямленных кадров, в которых обрезаются относительно большие внешние части.
Это нормальное поведение? Если да, могу ли я избежать этой проблемы, используя более новую модель камеры Fisheye? С помощью Fisheye можно узнать измеренные поля зрения? Я не могу найти что-то вроде fisheye::calibMatrixValues.
2 ответа
Я думаю, что для вашего случая лучшее решение - использовать модуль cv:: fisheye из Open CV 3.4.X. (C++, MS Windows). Неискаженное изображение будет намного больше исходного, но будет иметь некоторый конечный размер.
В моем случае я использовал cv:: fisheye:: calibrate, чтобы сделать K и D (матрица камеры и матрица коэффициентов радиального искажения). Затем я использовал cv::fisheye::initUndistortRectifyMap для создания карт для координат X и Y. И, наконец, я использовал cv:: remap, чтобы удалить изображение с камеры "рыбий глаз" через карты из initUndistortRectifyMap.