Фильтр Калмана слияние датчиков для датчиков с неизвестной частотой дискретизации?
Я должен реализовать фильтр Калмана для оценки положения и скорости. Один вход для фильтра - это данные о местоположении, рассчитанные с использованием системы локализации на основе СШП, а другой - из IMU.
Но проблема в том, что система, основанная на СШП, дает (X, Y) координаты через разные промежутки времени (то есть значения X, Y обновляются каждую секунду или две секунды или любые в зависимости от линии обзора и многих других факторов). Для ввода IMU я использую Bosch IMU(BNO55), который дает линейные ускорения напрямую, исключая гравитацию Земли.
Но частота обновления ИДУ является частой. Мое требование заключается в том, что фильтр Калмана должен выдавать выходные данные часто, используя данные IMU, когда UWB-вход доступен, тогда он должен использовать это значение для коррекции дрейфа в выходных данных положения, вызванных оценкой на основе IMU. Я новичок в фильтре Калмана. Я понял основной принцип работы, но не знаю, как реализовать его для этой системы. Если кто-то может предоставить решение этой проблемы, это будет полезно.
Спасибо