Экспорт математических формул из MoveIt
Я хочу написать статью о таких средах, как ROS и операционные системы промышленного управления. Одна из моих глав должна содержать некоторые математические, которые используются из расчета траектории. Есть ли способ получить математические формулы, которые использовались в MoveIt при расчете движений?
1 ответ
MoveIt - это большой пакет ROS. По умолчанию для планирования движения используется библиотека OMPL . В Moveit доступно множество различных планировщиков из OMPL (RRT, RRT*, PRM и т. Д.). Поэтому, если вам нужны математические формулы, вам сначала нужно найти планировщик, который вы использовали с MoveIt, а затем поискать подробную информацию о нем в Интернете.