(ARDUINO CODE) Как работает это выражение C++? а как значения передаются?

Question

Я посредственный в программировании Arduino, и я стараюсь изо всех сил понять, как работает большинство функций этой библиотеки. Ссылка на библиотеку: https://github.com/RTIMULib/RTIMULib-Arduino

Выражение ниже, где я специально застрял!

RTMath:: displayRollPitchYaw("Pose:", (RTVector3 &) fusion.getFusionPose ());

Честно говоря, я не знаю, как "::" работает в выражении, и как правильно заключать в скобки или закрывать операторы. У меня трудности с поиском в этом выражении.

Это основной код, кстати.

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//  This file is part of RTIMULib-Arduino
//
//  Copyright (c) 2014-2015, richards-tech
//
//  Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of 
//  this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in 
//  the Software without restriction, including without limitation the rights to use, 
//  copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the 
//  Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, 
//  subject to the following conditions:
//
//  The above copyright notice and this permission notice shall be included in all 
//  copies or substantial portions of the Software.
//
//  THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, 
//  INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A 
//  PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT 
//  HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION 
//  OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE 
//  SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

#include <Wire.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "RTIMUSettings.h"
#include "RTIMU.h"
#include "RTFusionRTQF.h" 
#include "CalLib.h"
#include <EEPROM.h>

RTIMU *imu;                                           // the IMU object
RTFusionRTQF fusion;                                  // the fusion object
RTIMUSettings settings;                               // the settings object

//  DISPLAY_INTERVAL sets the rate at which results are displayed

#define DISPLAY_INTERVAL  300                         // interval between pose displays

//  SERIAL_PORT_SPEED defines the speed to use for the debug serial port

#define  SERIAL_PORT_SPEED  115200

unsigned long lastDisplay;
unsigned long lastRate;
int sampleCount;

void setup()
{
    int errcode;

    Serial.begin(SERIAL_PORT_SPEED);
    Wire.begin();
    imu = RTIMU::createIMU(&settings);                        // create the imu object

    Serial.print("ArduinoIMU starting using device "); Serial.println(imu->IMUName());
    if ((errcode = imu->IMUInit()) < 0) {
        Serial.print("Failed to init IMU: "); Serial.println(errcode);
    }

    if (imu->getCalibrationValid())
        Serial.println("Using compass calibration");
    else
        Serial.println("No valid compass calibration data");

    lastDisplay = lastRate = millis();
    sampleCount = 0;

    // Slerp power controls the fusion and can be between 0 and 1
    // 0 means that only gyros are used, 1 means that only accels/compass are used
    // In-between gives the fusion mix.

    fusion.setSlerpPower(0.02);

    // use of sensors in the fusion algorithm can be controlled here
    // change any of these to false to disable that sensor

    fusion.setGyroEnable(true);
    fusion.setAccelEnable(true);
    fusion.setCompassEnable(true);
}

void loop()
{  
    unsigned long now = millis();
    unsigned long delta;
    int loopCount = 1;

    while (imu->IMURead()) {                                // get the latest data if ready yet
        // this flushes remaining data in case we are falling behind
        if (++loopCount >= 10)
            continue;
        fusion.newIMUData(imu->getGyro(), imu->getAccel(), imu->getCompass(), imu->getTimestamp());
        sampleCount++;
        if ((delta = now - lastRate) >= 1000) {
            Serial.print("Sample rate: "); Serial.print(sampleCount);
            if (imu->IMUGyroBiasValid())
                Serial.println(", gyro bias valid");

            else
                Serial.println(", calculating gyro bias");

            sampleCount = 0;
            lastRate = now;
        }
        if ((now - lastDisplay) >= DISPLAY_INTERVAL) {
            lastDisplay = now;
//          RTMath::display("Gyro:", (RTVector3&)imu->getGyro());                // gyro data
//          RTMath::display("Accel:", (RTVector3&)imu->getAccel());              // accel data
//          RTMath::display("Mag:", (RTVector3&)imu->getCompass());              // compass data
          //  RTMath::displayRollPitchYaw("Pose:", (RTVector3&)fusion.getFusionPose()); // fused output
         //  Serial.println();
        }
    }

    RTMath::displayRollPitchYaw("Pose:", (RTVector3&)fusion.getFusionPose());
    Serial.println();
}

ЛЮБОЙ ХОРОШИЙ САМАРИТАН, ЧТОБЫ ОСВЕЩИТЬ МЕНЯ БОЛЕЕ ЗНАНИЯМИ В ПРОГРАММИРОВАНИИ?

Моя главная цель - получить значения Roll, Pitch и Yaw(чтобы знать, где они хранятся) и, надеюсь, назначить переменные для хранения этих значений.