Сравнение оценочной позы камеры по SFM с данными наземной правды
Я изучаю эффект сглаживания изображения перед передачей его в конвейер SFM. SFM-конвейер предоставляет мне внутреннюю и внешнюю матрицу камеры, и, как истинный факт, у меня есть внутренняя и внешняя матрицы каждой камеры.
Кроме того, я оцениваю положение камеры в мировой координате как C = -(Transpose(R))*t, где R - матрица вращения 3x3, а t - вектор перемещения 3x1.
Теперь я не понимаю, как найти ошибку в оценочной позиции по сравнению с истинной земной поверхностью, например, евклидово расстояние между оценочной позицией камеры и положением наземной истинной камеры.
Я запутался, потому что предполагаемая поза камеры может быть в разных системах координат и, следовательно, даст мне неточную ошибку.