Почему фокусное расстояние в матрице встроенной камеры имеет два измерения?
В модели камеры с точечным отверстием есть только одно фокусное расстояние, которое находится между главной точкой и центром камеры.
Однако после расчета внутренних параметров камеры матрица содержит
(fx, 0, offsetx, 0,
0, fy, offsety, 0,
0, 0, 1, 0)
Это из-за того, что пиксели датчика изображения не являются квадратными по x и y?
Спасибо.
3 ответа
Короче говоря: да. Чтобы создать математическую модель, которая может описывать камеру с прямоугольными пикселями, необходимо ввести два отдельных фокусных расстояния. Я приведу цитату из часто рекомендуемого " Изучения OpenCV" (стр. 373), который довольно хорошо освещает этот раздел, и который я рекомендую получить, если вы хотите получить дополнительную информацию по этому вопросу:
"Фокусное расстояние fx (например) на самом деле является произведением физического фокусного расстояния объектива и размера sx отдельных элементов формирователя изображения (это должно иметь смысл, потому что sx имеет единицы пикселей на миллиметр, в то время как F имеет единицы миллиметров, что означает, что fx находится в необходимых единицах пикселей). [...]
Важно помнить, однако, что sx и sy не могут быть измерены непосредственно с помощью какого-либо процесса калибровки камеры, и физическое фокусное расстояние F также не может быть измерено напрямую. Только комбинации fx = Fsx и fy = F sy могут быть получены без фактического демонтажа камеры и непосредственного измерения ее компонентов ".
Вы найдете хорошую информацию об этом в блоге, доступном по ссылке ниже, https://ksimek.github.io/2013/08/13/intrinsic/
Да. Если ваш пиксель имеет квадратную форму, то есть физическая ширина и высота пикселя одинаковы (например, 3,45x3,45 микрона), тогда fx = fy (например, fx = fy= 21000 пикселей).
Но если ширина и высота пикселя различны и пиксель имеет форму прямоугольника (например, 3,45x2,7 микрона), то fx и fy будут разными (например, fx = 21000 пикселей и fy = 18000 пикселей).