Изменить поворотную ось соединения в SimMechanics
Я использую SimMechanics, SimElectronics и Simulink для моделирования системы квадрокоптера для проекта класса встроенных систем ( файлы здесь). Я создал модель SimMechanics 2-го поколения с рамой квадрокоптера F450, включая двигатели и пропеллеры. Мы надеялись разработать модель квадрокоптера с единственной степенью свободы вращения вокруг оси x или y. Я надеялся смоделировать это с помощью поворотного соединения, соединяющего раму квадрокоптера с "мировой рамой". Тем не менее, блок "Revolute Joint" в SimMechanics действует только вокруг оси Z. Как изменить ось вращения поворотного шарнира?
Похоже, что другой человек задал тот же вопрос, но никто еще не ответил на его вопрос.
2 ответа
См. Сборка многотельных моделей в документации SimMechanics, в частности, раздел "Ориентирование соединений":
Чтобы получить ожидаемое в модели движение, вы должны правильно выровнять его различные оси движения. Это означает выравнивание самих соединений, как это наблюдается или ожидается в реальной системе. Неверное совмещение осей соединения может привести к неожиданному движению, но часто это приводит к чему-то более серьезному, например, к невозможности сборки и симуляции.
Вы можете указать и изменить выравнивание соединения, вращая соединительные рамки локально по отношению к соседним подсистемам тела. Для этой цели вы задаете преобразования вращения с помощью блоков жесткого преобразования, либо добавляя новые блоки в подсистемы тела, либо, при необходимости, изменяя преобразования вращения в существующих блоках внутри подсистем.
Зачем менять ориентацию суставов через рамы подсистемы кузова? Каждый из примитивов в объединенном блоке имеет заранее определенную ось движения, такую как x или z. Определение оси является фиксированным и не может быть изменено. Выравнивание соединительных рамок, локальных для подсистем смежного тела, обеспечивает естественный способ переориентировать соединения, избегая путаницы по оси, которую использует конкретное соединение.
Пример того, как вращать соединительные рамы, см. В разделе " Монтаж модели".
Таким образом, ответ заключается в том, чтобы использовать блок Rigid Transform для изменения ориентации фреймов, вы не можете изменить ось поворотного соединения.
Я думаю, что вы должны изменить это в вашем файле CAD. Измените ось вашего пропеллера, чтобы выровнять по оси Z. Но вы должны только изменить ось пропеллера, а не все тело.