Прогнозируемое пройденное расстояние от измерений гироскопа / акселерометра
Я хочу создать приложение, которое рассчитывает проекционное расстояние, пройденное шариком (мяч брошен в тренировочную сетку), на основе начальных показаний акселерометра / гироскопа и некоторых предположений о весе, сопротивлении воздуха и т. Д. Мяч содержит трехосевой акселерометр и гироскоп. Измерения могут быть либо необработанными значениями ускорения / гироскопа x/y/z, либо одним из следующих:
- Фактические кватернионные компоненты в формате [w, x, y, z]
- Углы Эйлера (в градусах), рассчитанные по кватернионам
- углы рыскания / тангажа / крена (в градусах), рассчитанные по компонентам ускорения кватернионов без гравитации. Эта система отсчета ускорения не компенсируется ориентацией, поэтому +X всегда +X в соответствии с датчиком, просто без влияния силы тяжести.
- компоненты ускорения с гравитацией удалены и скорректированы для мировой системы отсчета (рыскание относительно начальной ориентации)
Я на самом деле не знаю, что означает любое из вышеперечисленного.
Может ли кто-нибудь предложить формулу для использования в этом сценарии с такими данными? Я прошел через этот вопрос, но он не совсем соответствует тому, что я ищу.