Получение местоположения из сигналов iBeacon RSSI

Question

Я пытаюсь найти точное местоположение с помощью 3 или более iBeacons. Есть два шага

1. Получение точного расстояния от RSSI iBeacon.
2. Применение алгоритма трилатерации для расчета местоположения.

Пока я не получаю точное расстояние. iOS "Точность" - это не совсем дистанция. Я применяю разные формулы для расчета расстояния, но не могу найти точные расстояния. До сих пор я могу получить точное расстояние до 10 метров, но мне нужно расстояние как минимум 20 метров.

(Я использую стандартную мощность txPower для ведьмы iBeacon -59 дБм, и я измерил мощность C3 и использовал интервал вещания 300 мс.

Любая помощь будет высоко оценен. Спасибо!

Answer 1

К сожалению, на самом деле невозможно получить очень точную оценку расстояния более 10 метров. Проблема в том, что сигнал становится относительно слабым на этом расстоянии, и шум подавляет измерение RSSI - по крайней мере, для быстрого отклика. Как известно, отношение сигнал / шум является общей проблемой во всех радиоприложениях. Для приложений Bluetooth LE вы должны либо принять неточные оценки расстояния на больших расстояниях, либо усреднить выборки RSSI за очень длительный период, чтобы помочь отфильтровать шум.

Answer 2

Получив дистанцию, вы можете использовать следующий пример кода, чтобы найти координаты трилированной точки.

 {
   //Declarations 
   //include the math.h header file

   double xa=0, ya=0;       //Co-ordinates of 1st ACCESS Point(preferably set as origin)
   double xb=10,yb=0;       //Co-ordinates of 2nd ACCESS Point
   double xc=5,yc=10;       //Co-ordinates of 3rd ACCESS Point
   double triPt[2]={0,0};   //Trilaterated point
   double p1[2]={xa,ya};
   double p2[2]={xb,yb};
   double p3[2]={xc,yc};
   double ex[2],ey[2],ez[2];
   double i=0,k=0,x=0,y=0;
   double distA=5*1.41;    //Distance from API 1 (Measured using RSSI values)  
   double distB=5*1.41;    //"""""             2
   double distC=5;         //"""""             3

   //Transforms to find circles around the three access points
   //Here it is assumed that all access points and the trilaterated point are in the same plane 

   for(int j=0;j<2;j++)
      {
       ex[j]=p2[j]-p1[j];
      }
   double d=sqrt(pow(ex[0],2)+pow(ex[1],2));
   for(int j=0;j<2;j++)
      {
       ex[j]=ex[j]/(sqrt(pow(ex[0],2)+pow(ex[1],2)));
      }
   for(int j=0;j<2;j++)
      {
       i=i+(p3[j]-p1[j])*ex[j];
      }
   for(int j=0;j<2;j++)
      {
       ey[j]=p3[j]-p1[j]-i*ex[j];
      }
   for(int j=0;j<2;j++)
      {
       ey[j]=ey[j]/(sqrt(pow(ey[0],2)+pow(ey[1],2)));
      }
   for(int j=0;j<2;j++)
      {
       k=k+(ey[j]*(p3[j]-p1[j]));
      }
   x=(pow(distA,2)-pow(distB,2)+pow(d,2))/(2*d);
   y=((pow(distA,2)-pow(distC,2)+pow(i,2)+pow(k,2))/(2*k))-((i/k)*x);

   //Calculating the co-ordinates of the point to be trilaterated

   for(int j=0;j<3;j++)
      {
       triPt[j]=p1[j]+x*ex[j]+y*ey[j];
      }

   //Print the values

    cout<<triPt[0]<<endl<<triPt[1];
    getch();
    return 0;
 }