Как настроить привод коллморгена с помощью CANopen?

Question

Я хочу настроить привод Kollmorgen для вращения двигателя с постоянной скоростью через CANopen. Я использую режим SDO для этого. Идентификатор моего приводного устройства - 0614. Пока я настроил его как:

Id=0614, Data= 2F 04 22 00 50 00 00 00 'Set run current to 80%
Id=0614, Data= 23 84 60 00 40 42 0F 00 'Set deceleration to 1M steps/sec^2
Id=0614, Data= 23 83 60 00 40 42 0F 00 'Set acceleration to 1M steps/sec^2

Включить мощность двигателя

Id=0614, Data= 2B 40 60 00 06 00 00 00 'Ready to Switch on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 07 00 00 00 'Switched on
Id=0614, Data= 2B 40 60 00 0F 00 00 00 'Operation Enable

Установить режим профиля скорости

Id=0614, Data= 2F 60 60 00 03 00 00 00 'Set to Profile Velocity Mode

Целевая скорость -

Id=0614, Data= 23 FF 60 00 50 C3 00 00 'Target Velocity 50K

Проблема, с которой я сталкиваюсь, заключается в том, что всякий раз, когда я пытаюсь включить диск, он автоматически отключается. Когда я пытаюсь прочитать StatusWord, это дает 0270. Это означает, что устройство отключено. Это не дает никакого предупреждения или ошибки.

Answer 1

Идентификатор устройства в протоколе Canopen не может быть больше 127. Идентификатор COB для загрузки SDO равен 0x600+ идентификатор узла, а идентификатор COB для загрузки SDO равен 0x580+ идентификатор узла. Я думаю, что идентификатор вашего устройства равен 0x14. Также сообщение СКАЧАТЬ sdo просто включает 4 байта данных и вторые третьи и четвертые данные включают в себя индекс и субиндекс OD адреса, которые вы хотите записать в него, и первый байт является спецификатором, который показан ниже