Запустите тренажерный зал-беседку в Google Colab Laboratory

Question

Я пытаюсь запустить тренажерный зал-беседку в Google Colab Laboratory.
Существует проблема с запуском сервера беседки (беседка без графического интерфейса пользователя) на Colab.
На дисплее было предупреждение: Unable to create X window. Rendering will be disabled но думаю исправлю.
Там также предупреждение о звуковой карте. не уверен, что это связано Unable to open audio device,
И там предупреждение о преобразовании Conversion of sensor type[depth] not supported
Вот пример
Вы можете помочь?

Answer 1

Чтобы запустить беседку в режиме без головы, нужно запустить gserver исполняемый файл вместо gazebo, Не уверен, какой из них используется инструментарием гимнастики-беседки.

Чтобы по-прежнему выполнять рендеринг на сервере gazebo (например, с камеры), вам необходимо использовать Xvfb (X Virtual Frame Buffer). Это X-сервер, который может работать на машинах без аппаратного дисплея и без физических устройств ввода. Он эмулирует тупой кадровый буфер с использованием виртуальной памяти.

Для вашего конкретного ноутбука Colab я изменил последнюю ячейку, добавив

get_ipython().system_raw('Xvfb :1 -screen 0 1600x1200x16  &')

для того, чтобы создать виртуальный дисплей и добавили DISPLAY=:1.0 в начало последней строки, это выглядело следующим образом

DISPLAY=:1.0 python gym-gazebo/examples/turtlebot/circuit2c_turtlebot_camera_dqn.py

DISPLAY=:1.0 говорит клиенту X Window, используемому gazebo, использовать виртуальный дисплей, который мы создали вместо экрана по умолчанию :0,

Полная установка Gazebo на colab и запуск его в режиме безголового сервера с возможностью рендеринга может быть достигнут следующим образом:

!curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh # Install gazebo

!apt-get install -y xvfb # Install X Virtual Frame Buffer

get_ipython().system_raw('Xvfb :1 -screen 0 1600x1200x16  &') # create virtual display with size 1600x1200 and 16 bit color. Color can be changed to 24 or 8

!source /usr/share/gazebo-9/setup.sh && DISPLAY=:1.0 gzserver --verbose # Run gazebo and tell X client to use our virtual DISPLAY :1.0

Есть также способ запустить полную беседку в симуляторе с gzweb в качестве головы и связать его с помощью ngrok.io, который описан здесь как полностью рабочий блокнот. https://colab.research.google.com/drive/1A-miW8cTRKzs7B0m1m4enfiFySzBhsgN

Вам нужно пройти аутентификацию в ngrok, используя свой токен авторизации, который можно создать на ngrok.com для подключения, потому что это ланч в качестве фона и он не печатается в ячейку

 !./ngrok authtoken <token>