Экзогенная переменная в модели пространства состояний в R (dlm)

Question

Я пытаюсь оценить следующую модель

z(t) =Fz(t-1) + Gu(t) + Kw(t-1)

y(t) = Hz(t) + w(t)

u_t - мой входной вектор, а y_t - мой выходной вектор. Я использую пакет dlm, и я думаю, что мне нужно построить функцию w обертки:

model <- function(x,u) {
#blablabla
}

f <- function(x) {
  return( model(x,u) );
}
dlmMLE(x, c(0,0), build=f)

Проблема в том, что я понятия не имею, что мне нужно писать вместо #blablabla, поскольку пакет dlm предоставляет только линейные или полиномиальные модели (или ARIMA), но я не уверен, как включить сюда мою экзогенную переменную.

Я также открыт для использования другого пакета, если это проще.

Спасибо за помощь,

Т.