2-D ICP для PCL
Модуль ICP в PCL используется специально для трехмерных облаков точек, то есть могут быть трехмерные преобразования. Есть ли способ реализовать 2D ICP в PCL, то есть z является фиксированным и преобразования должны быть 2D?
1 ответ
Под регистрационным модулем вы можете найти pcl::registration::TransformationEstimation2D<...>, Этот класс ожидает, что два входных облака точек будут выровнены по вертикали, а также оценки, оцененные априори, как объяснено здесь.