Оценить 2D преобразование между двумя наборами точек, используя Ransac

Question

Как я знаю, OpenCV использует RANSAC для решения проблемы findhomograph и он возвращает некоторые полезные параметры, такие как homograph_mask, Однако, если я хочу оценить только двумерное преобразование, которое означает аффинную матрицу, есть ли способ использовать ту же методологию findHomography который использует RANSAC и возвращает эту маску?

Answer 1

оценка RigidTransform действительно использует RANSAC для внутреннего использования, хотя параметры на данный момент зафиксированы - см. код здесь - https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/video/src/lkpyramid.cpp

cv::Mat cv::estimateRigidTransform( InputArray src1, InputArray src2, bool fullAffine )
{
    const int RANSAC_MAX_ITERS = 500;
    const int RANSAC_SIZE0 = 3;
    const double RANSAC_GOOD_RATIO = 0.5;

    // ...

    // RANSAC stuff:
    // 1. find the consensus
    for( k = 0; k < RANSAC_MAX_ITERS; k++ )
    {
        int idx[RANSAC_SIZE0];
        Point2f a[RANSAC_SIZE0];
        Point2f b[RANSAC_SIZE0];

        // choose random 3 non-complanar points from A & B
        for( i = 0; i < RANSAC_SIZE0; i++ )
        {
            for( k1 = 0; k1 < RANSAC_MAX_ITERS; k1++ )
            {

Answer 2

Вы можете напрямую использовать valuAffinePartial2D: https://docs.opencv.org/4.0.0/d9/d0c/group__calib3d.html

cv::Mat cv::estimateAffinePartial2D (   
    InputArray  from,
    InputArray  to,
    OutputArray     inliers = noArray(),
    int     method = RANSAC,
    double  ransacReprojThreshold = 3,
    size_t  maxIters = 2000,
    double  confidence = 0.99,
    size_t  refineIters = 10 
)   

например:

        src_pts = np.float32([pic1.key_points[m.queryIdx].pt for m in matches]).reshape(-1, 1, 2)
        dst_pts = np.float32([pic2.key_points[m.trainIdx].pt for m in matches]).reshape(-1, 1, 2)

        # Find the transformation between points, standard RANSAC
        transformation_matrix, mask = cv2.findHomography(src_pts, dst_pts, cv2.RANSAC, 5.0)

        # Compute a rigid transformation (without depth, only scale + rotation + translation) and RANSAC
        transformation_rigid_matrix, rigid_mask = cv2.estimateAffinePartial2D(src_pts, dst_pts)