iOS мертвый расчет

Question

Я работаю над проектом для iOS, который требует от меня простого подсчета, когда GPS недоступен. Мне дали кучу данных измерений с разных телефонов, которая состоит из следующего:

1. Данные GPS (x, y, z, курс, скорость), когда доступны
2. Акселерометр (использование ускорения x, y, z)
3. Гироскоп (скорость вращения x, y, z)

Я хочу вычислить недостающие позиции GPS во временном ряду. Я понимаю, как проецировать местоположения на основе последней позиции GPS и значений курса, но это дает мне большие ошибки. У меня вопрос, возможно ли получить лучшие результаты, если я объединю данные акселерометра и гироскопа. Я понимаю, как интегрировать значения акселерометра для получения информации о скорости, но я не уверен, как использовать данные гироскопа. Любая помощь будет принята с благодарностью.

Answer 1

Это не маленькая тема. На ваш вопрос: "Да, вы можете получить гораздо лучшие результаты, комбинируя входные сигналы от всех датчиков".

Это то, что представляет собой фильтр Калмана (KF) - этот процесс называется совмещением датчиков, и в сети есть много тем об этом. Версия KF, которая обычно используется для этой цели, - расширенный фильтр Калмана. Я рекомендую прочитать эту статью - она ​​вкратце объясняет и объясняет ту задачу, которую вы хотите выполнить:

http://www.tkt.cs.tut.fi/research/nappo_files/1_C2.pdf