Когда необходимо объединить данные датчика IMU с GPS-RTK, а когда нет?

Question

Когда необходимо объединить данные датчика IMU с GPS-RTK, а когда нет?

Я использую высокоточные настройки GPS RTK для точного определения местоположения мобильной роботизированной платформы в поле (с точностью до 10 см). У меня также есть 9DOF IMU, установленный на платформе (9DOF sparkfun IMU Razor).

Вопрос в том, действительно ли мне нужно объединить датчик между IMU и GPS, как это делает этот узел ROS ( http://wiki.ros.org/robot_localization), чтобы оценить позу робота? или достаточно просто прочитать данные высоты тона, рыскания, поворота из IMU, чтобы узнать направление вместе с GPS Long,Lat,Alt?

В каких случаях необходимо выполнять этот тип слияния? заранее спасибо

1

gps accelerometer sensor kalman-filter sensor-fusion

Источник

user6692765 07 сен '16 в 09:03

1 ответ

Другие вопросы по тегам gps accelerometer sensor kalman-filter sensor-fusion

user5870826 08 окт '16 в 23:37 2016-10-08 23:37 · Answer 1 · 2016-10-08 23:37

Необходимо выполнить слияние, потому что:

1) Данные крена, тангажа и поворота из IMU не идеальны, и со временем они будут дрейфовать из-за ошибок гироскопа. Датчик магнитного поля в модуле IMU ограничивает это, но грубо. Fusion позволяет использовать измерения GPS RTK для непрерывной оценки источников доминирующих ошибок в IMU и поддержания лучшей информации об ориентации.

2) IMU поддерживает оценку местоположения, когда GPS-RTK теряется из-за блокировки сигнала или любого другого сбоя, так что роботизированная платформа не теряется, когда и если сигналы GPS прерываются.